Powszechnie znany autor kryminałów Richard Castle (Nathan Fillion) znudzony swoim życiem dowiaduje się, że w Nowym Jorku grasuje morderca naśladowca działający zgodnie z fabułą jego powieści. Rick zostaje przesłuchiwany przez funkcjonariuszkę nowojorskiej policji Kate Beckett (Stana Katic) - bardzo bystrą i agresywną policjantkę, która prowadzi swoje śledztwa twardą ręką. Castle postanawia pomóc pani detektyw. Doprowadza to ich oboje do niebezpieczeństwa oraz do romansu. Kiedy ta sprawa zostaje rozwiązana, Castle i Beckett budują nowy związek, podczas gdy mają do rozwiązania nową serię tajemniczych morderstw.

Po przeprowadzce z Kansas nastoletnie dzieci Wilsonów uczą się zasad panujących w Beverly Hills. 

Wydarzenia tego serialu skupiają się w Port Charles, miasteczku u wybrzeża Nowego Jorku. Bohaterami są między innymi pracownicy szpitala miejskiego oraz ludzie biznesu (zwłaszcza rodzina Quartermainów właściciele firmy ELQ). Niektóre wątki skupiają się także wokół międzynarodowej intrygi w którą zamieszani są byli agenci WSB (World Security Bureau).